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四轴坐标机器人由X轴、Y轴、Z轴以及旋转轴R轴组成，通过伺服系统控制实现机械手臂左右、前后、上下和旋转动作，匹配逆变控制气保焊机完成对各类焊接产品直线、直角和圆周自动焊接工作，是介于6关节焊接机器人和焊接专机之间的一种极为理想的通用自动化焊接设备，底部焊接头采用机器人专业减速机，确保旋转快速和高精度，可配备自行设计机器人焊接机专用防撞保护传感器，提供可靠的自动停运功能，保护系统免于机械损伤。
 
设备运动参数：
有效工作行程：X轴4500mm，Y轴3000mm，Z轴2000mm（X、Y、Z轴每500mm-档可选）R轴360度（工作行程可根据焊接工件焊接点位置定制）；
X轴实现焊枪左右平移，移动速度：30m/min
Y轴实现焊枪前后平移，移动速度：30m/min
Z轴实现焊枪上下平移，移动速度：30m/min
R轴实现焊枪圆周运动，旋转速度：60r/min